回転型倒立振子のリミットサイクルの外乱抑制型安定化制御(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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In this paper, we consider such a stabilization control for a single inverted pendulum system that makes the pendulum rotating cyclically. We call this a limit cycle control of the inverted pendulum system. First, a realization law of such limit cycle is derived based on the law of mechanical energy conversion. Then, a stabilization control law for the produced limit cycle is designed based on the Lyapunov stability theory. Finally, the stabilization control law is extended so as to ensure not only stability of the limit cycle but also an L_2-gain disturbance attenuation in the presence of viscosity friction and modeling error. The effectiveness of the proposed control scheme is demonstrated via experimental works.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2002-02-25
著者
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