2A1-C19 DSD鉗子の遠隔操作システムに対する2自由度力フィードバック制御
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概要
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Recently, minimally invasive surgery has been performed in abdominal surgery. We have developed a multi-DOF robotic forceps manipulator using a novel omni-directional bending mechanism, and proposed a bilateral control law which assures stability of the master-slave system in the presence of the time varying communication delay in the teleoperation systems, so far. However, the proposed bilateral control law was applicable only to the one DOF bending motion of the robotic forceps. In this paper, using the transformation of the coordinates, the proposed bilateral control law is extended so as to be applicable to the omnidirectional bending motion of the robotic forceps. In order to verify the effectiveness of the proposed control scheme, experimental works were carried out.
著者
-
橋本 洋志
産業技術大学院大学
-
疋田 光孝
工学院大学
-
西谷 要介
工学院大
-
石井 千春
工学院大学
-
疋田 光孝
工学院大
-
三上 央晋
工学院大学
-
西谷 要介
工学院大学
-
橋本 洋志
公立大学 産業技術大学院大学
-
石井 千春
法政大
-
橋本 洋志
産技大学院大
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