把握物およびオペレータの不確かさとアクチュエータの電気的特性を考慮したマスタ・スレイブマニピュレータのロバスト制御(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper proposes a design method of a robust control system for electrically-driven master-slave manipulator systems taking actuator dynamics and uncertainty of objects and operator into consideration. Based on the backstepping technique, conventional control law for the master-slave manipulator systems is extended so as to satisfy passivity of the whole systems including actuator dynamics in the presence of uncertainty for the object and the operator under some assumptions. The proposed control scheme showed superior maneuverability compared with the conventional control scheme through the experimental works.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2003-07-25
著者
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