不連続な不確かさを持つロボットシステムのロバスト軌道追従制御 : Filippov の枠組みからのアプローチ
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概要
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In this paper, the robust tracking control problem for rigid robot with discontinuous uncertainty is considered. The controller design approach is based on Filippovs framework and generalized Lyapunov stability theory. It is shown that no Lipschitz continuous controller to stabilize the error system asymptotically exists because of the existence of nontrivial equilibrium set including the origin. A robust controller which makes the error system asymptotically stable is derived in Filippovs framework.
- 社団法人 電気学会の論文
- 2005-03-01
著者
-
申 鉄龍
上智大学理工学部
-
中茎 隆
上智大学理工学研究科機械工学専攻
-
中茎 隆
上智大学大学院 理工学研究科 機械工学専攻
-
申 鉄龍
上智大学大学院 理工学研究科 機械工学専攻
-
田村 捷利
上智大学大学院 理工学研究科 機械工学専攻
-
田村 捷利
上智大学 理工学部
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