適応同定機構を有する倒立振子の全自動振り上げ安定化制御
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概要
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In this paper nonlinear control of an inverted pendulum system with unknown parameters is discussed. First, the unknown parameters of the pendulum and the cart are identified. Then, using the identified parameter values, swing-up control of the pendulum is carried out and stabilizing control at the inverted position is applied. Thus, automatic operation of an unknown inverted pendulum system was achieved. The swing-up control law is given by an optimal regulator method and the stabilizing control law by nonlinear eigenvalue assignment. The stability of the closed system is proven.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1992-12-25
著者
-
小林 正人
キヤノンファインテック(株)
-
田村 捷利
上智大学理工学部
-
小林 正人
(株)日立製作所機械研究所
-
小林 正人
(株)日立製作所 中央研究所
-
篠原 茂行
上智大学理工学部
-
田村 捷利
上智大学 理工学部
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