フレキシブルロボットアームの運動と振動の制御 : 拡張低次元化物理モデルを用いた実例(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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The purpose of this study is to control simultaneously, motion and vibration of a flexible flat-plate structure. For this purpose, we propose an extended physical modeling technique, which is able to expand to multi-body dynamics in flexible structures. And, the 2 DOF optimum integral control theory is applied to the control of motion and vibration of the structure. The result of simulation is compared with the result of the experiment. It is verified that this method is effective for high-speed motion and good vibratory control of plate structure.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-11-25
著者
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