剛体単振子の制御 : (2)追従制御
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概要
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A problem of global-stabilizing a cart-rigid pendulum system at its unstable equilibrium point is one of intersting ploblems in nonliner control theory. We study this ploblem from analytical or numerical point of veiw. In two papers of this work, we studied the problem on the basis of the optimal control theory. To get experimental results easily, the initial point of this system was fixed at the stable equilibrium point of the single rigid pendulum. In the second paper, we designed a tracking control system in which a reference point traces along a prescribed trajectory from the stable equilibrium point to the unstable equilibrium point. The experimental results are also presented.
- 沼津工業高等専門学校の論文
- 1994-01-31
著者
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