剛体単振子の制御 : (1)最適軌道の算定
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概要
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A problem of global-stabilizing a cart-rigid pendulum system at its unstable equilibrium point is one of interesting ploblems in nonliner control theory. We study this ploblem from analytical or numerical point of veiw. In two papers of this work, we studied the problem on the basis of the optimal control theory. To get experimental results easily, the initial point of this system was fixed at the stable equilibrium point of the single rigid pendulum. In the first paper, we computed optimal trajectories from the stable equilibrium point to the unstable equilibrium point, using the maximum principle. These results were used to design the tracking control system.
- 沼津工業高等専門学校の論文
- 1994-01-31
著者
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