複数のカメラを用いたオクルージョンロバストな実時間複数人間追跡(テーマセッション(1),人の検出・計測・認識)
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概要
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ビデオカメラを用いた複数物体追跡における主要なテーマのひとつとして,遮蔽が生じた際の物体観測対応問題が挙げられる.物体観測対応問題は,背景差分などの画像特徴に対する,一種の領域分割問題として考えることができる.領域分割問題については,マルコフ確率場の有効性が古くから示されており,この手法を時系列データに応用した追跡アルゴリズムも提案されている.しかしながら,多くは,カメラ座標上の2次元追跡システムであった.本研究は,3次元空間上の地理的な物体追跡に関心があるため,複数のカメラを用いた三角測量的方法を用いて位置を検出する必要があった.このとき,検出済みの3次元位置情報を領域分割にフィードバックすることが,複数物体追跡の処理を単純かつロバストにする上で有効な点に着目した研究がほとんどなかった.そこで,視体積公差法に基づく3次元形状復元をベースにした遮蔽排除モデルを,CONDENSATIONアルゴリズムに実装することによって,このアイデアを実現した.3台の全方位カメラを用いて実験を行った結果,約3.5m×2mの範囲をランダムに歩行する,最大で5人の人間を,実時間で同時に追跡することが可能であった.
- 2006-05-18
著者
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