荷重制御装置における入力飽和による共振振動抑制を考慮した2段アクチュエータ制御系設計
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概要
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This paper presents a controller design approach considering vibration suppression due to input saturation for load devices. In the target load device, a pneumatic actuator and a voice coil motor are combined as a dual-stage actuator to expand the servo bandwidth. However, since vibrations are excited by the input saturation in the voice coil motor, the vibrations deteriorate the force tracking performance for the desired load reference. In this research, therefore, a loop-shaping approach is adopted to suppress the vibrations, where a compensator is designed to improve the disturbance suppression performance at the resonant frequency of plant. The proposed approach has been verified by experiments using a prototype of load device.
著者
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岩崎 誠
名古屋工業大学
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関 健太
名古屋工業大学
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篠原 悠作
名古屋工業大学
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高橋 昌樹
藤倉ゴム工業
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珍田 寛
藤倉ゴム工業
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高橋 昌樹
藤倉ゴム工業（株）技術統括部
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岩崎 誠
名古屋工業大学大学院情報工学専攻
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