S113044 1リンクで2脚の運動を創成する空間脚機構ユニットの総合([S11304]機械システムの要素技術と設計(4))
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概要
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Aiming to design multi-legged mobile robots similar to centipede or millepede, a leg mechanism unit with a simple kinematic structure is synthesized. The leg mechanism unit is a RRUS spatial four-bar link mechanism with a single degree-of-freedom in which an output link plays the role of left and right legs and generates crawl motions of both legs by a crank input. Based on the displacement analysis of the mechanism, dimensional synthesis of the mechanism is then carried out by using an optimization method with an objective function based on structural error.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-09-11
著者
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