2A2-F03 全方位自律移動型ロボットにおけるオプティカルフローによるデッドレコニング手法に関する検討(ロボカップ・ロボットコンテスト)
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概要
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Self-localization is one of the important issues for mobile robots, and dead reckoning is used for localization as a fundamental method. However, the accuracy of dead reckoning depends on motor encoders, and wheel slip makes error between estimated position and true position. Especially for omni-directional mobile robots, dead reckoning method involves errors caused by the nature of omni-wheels. In this paper, we introduce laser mouse as the sensor to measure robot ego-motion based on optical flow.
- 2011-05-26
著者
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