スキャンマッチングデータ合成のためのGibbsサンプリングを用いたオフラインマップマッチング(地理空間情報とロボットと人と)
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概要
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本研究では街中を自由に走行する自律移動ロボットを想定し,自律移動に必要な自己位置推定の手法であるスキャンマッチングに用いるデータの構築方法を提案する.スキャンマッチングは予め収集したスキャンデータを用いて現在位置を推定する手法であるが,これを用い屋外を自由に走行するには,無数の走行パターンのスキャンデータを予め収集しておかねばならない.そこで,スキャンデータを道路地図に対応づけて分割管理し,走行時,スキャンデータを合成する.本報告では,特にスキャンデータを道路ごとに分割するマップマッチングにGibbsサンプリングを用いた方式を提案する.
- 2011-12-12
著者
-
小原 清弘
(株)日立製作所・中央研究所
-
淺原彰規
株式会社日立製作所
-
秋山 高行
日立製作所中央研究所
-
淺原 彰規
日立製作所
-
寺本 やえみ
(株)日立製作所中央研究所
-
小原 清弘
(株)日立製作所中央研究所
-
秋山 高行
(株)日立製作所中央研究所
-
寺本 やえみ
日立製作所中央研究所
-
古賀 昌史
(株)日立製作所機械研究所
-
原 祥尭
日立製作所
-
原 祥尭
筑波大:日立機械研
-
原 祥尭
株式会社日立製作所 構械研究所
-
淺原 彰規
(株)日立製作所中央研究所
-
寺本 やえみ
日立製作所
-
古賀 昌史
(株)日立製作所中央研究所
-
原 祥尭
(株)日立製作所日立研究所
-
秋山 高行
(株)日立製作所 中央研究所
-
古賀 昌史
(株)日立製作所 中央研究所
-
寺本 やえみ
(株)日立製作所 中央研究所
-
原 祥尭
(株)日立製作所 日立研究所
-
小原 清弘
(株)日立製作所 中央研究所
-
淺原 彰規
(株)日立製作所 中央研究所
-
原 祥尭
日立製作所機械研究所
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