人込み歩道環境に適応した自律移動技術の開発と実験機Sofara-Tを用いた実環境での評価
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
We are researching transporter mobility robots for a new generation of personal transportation infrastructure. This paper describes our autonomous navigation technology which is adapted to crowded pedestrian streets, and evaluation results in Tsukuba Challenge 2010 using an experimental robot Sofara-T. In crowded outdoor environments, there are many moving objects such as pedestrians and bicycles. And there are complex shaped objects such as trees and bushes with branches and leaves. For autonomous navigation, it is required that localization, road terrain analysis (obstacle detection) and local path planning (obstacle avoidance) methods are adaptable to dynamic environments and complex shaped landmarks. Primarily, we developed a 3D-LIDAR using gimbal mechanism to measure 3D shapes of surrounding objects as landmarks and obstacles at rapid speed. In localization, we utilize static objects in upper regions than humans as landmarks in order not to lose robot position caused by occlusion in crowds. Moreover we developed a new localization method with 3D map matching adapted to complex shaped landmarks. Our method extracts bounding directed points of occupied space as landmarks, and matches current measured points to reference map points utilizing normal directions and a constraint of the gravity direction. For highly reliable road terrain analysis, we fuse results of bump detection with a 3D-LIDAR and a stereo camera using a binary bayes filter. Then our local path planning in variable velocity can avoid obstacles with safety and smoothness. In Tsukuba Challenge 2010, our robot Sofara-T robustly ran 1.8[km] 14 times in 15 experiments at maximum velocity 3.96[km/h].
著者
関連論文
- 環境ロバスト性とシステム信頼性を備えた屋外自律移動ロボットQUVICの開発
- 実証実験「つくばチャレンジ」の背後にある取り組みの事例と完走するための自律移動技術
- 1P1-L01 使い易い三次元測域センサのインタフェースを目指して : コマンドシステム策定のための研究会活動(3次元計測/センサフュージョン)
- 2P1-I03 人間共生ロボット"EMIEW 2"の開発 : 機構と制御システム構成(ホーム&オフィスロボット)
- 1A1-D14 スキャンマッチングを用いた自己位置推定におけるスキャン点群の形状に基づく尤度分布決定法
- 1P1-L02 測域センサの受光強度の応用に関する研究 : AGC情報を用いた強度の復元(3次元計測/センサフュージョン)
- 2P1-C29 測域センサの反射強度データを用いたスキャンマッチングによる移動ロボットの自己位置推定
- 2A2-E13 モデルベース開発とリスク分析の枠組みによる環境ロバスト性とシステム信頼性を備えた屋外自律移動ロボットQUVICの開発
- 人込み歩道環境に適応した自律移動技術の開発と実験機Sofara-Tを用いた実環境での評価 (つくばチャレンジ論文特集号)
- スキャンマッチングデータ合成のためのGibbsサンプリングを用いたオフラインマップマッチング(地理空間情報とロボットと人と)
- 人込み歩道環境に適応した自律移動技術の開発と実験機 Sofara-T を用いた実環境での評価
- 人込み歩道環境に適応した自律移動技術の開発と実験機Sofara-Tを用いた実環境での評価
- スキャンマッチングデータ合成のための Gibbs サンプリングを用いたオフラインマップマッチング
- 2A1-M10 単眼カメラを用いた走行路面の直線的模様検出による移動ロボットの位置姿勢推定(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 2A1-M06 街路樹などの複雑な形状に適応したマップマッチングによる自己位置推定(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)