状態予測-行動則モジュールデータベースを用いたヒューマン-ロボットインタラクションにおける行動則の適応(ユーザ状態推定,<特集>人とエージェントのインタラクション論文)
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概要
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ヒューマン-ロボットインタラクションでは,ロボットがユーザに合わせた行動を行うことが要求される.しかし,ユーザがロボットとインタラクションを行うとき,自身の思惑やロボットからの影響といった様々な外的・内的要因により自身の行動則を動的に切り換えることが予想される.そのため,ロボットがユーザに合わせて行動するためには,ユーザの行動則の切換に応じて行動則を切り換える必要がある.そこで本論文では,ユーザの行動則の切換に追従することが可能なロボットの行動則の獲得を目的として,ユーザの行動則の局所定常性に着目し,インタラクションの状態予測器と対応するロボットの行動則をセットとするモジュールからなるデータベースを用いて,現在のユーザの行動則を予測し,適応的なロボットの行動則を実現する枠組みを提案する.ロボットは状態変化を観測し,最も予測精度の高いモジュールをデータベースから動的に選択する.実験を通じて,提案手法によってロボットの行動則を切り換えることがインタラクションに有効であることを示し,ユーザの行動則の変動に追従したロボットの行動則による効率的なインタラクションの実現可能性を示す.
- 2012-01-01
著者
-
松原 崇充
奈良先端科学技術大学院大学
-
木戸出 正繼
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
木戸出 正継
奈良先端科学技術大学院大学
-
松原 崇充
Atr脳情報研究所プレインロボットインタフェース研究室
-
松原 崇充
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
坂本 覚仁
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
木戸出 正繼
奈良先端科学技術大学院大学
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