距離センサを用いた人体局部認識(若葉研究者の集い3,サマーセミナー2011(若葉研究者の集い))

概要

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本稿では距離センサを用いた人体の局部認識を行う.人体は非剛体であるため,決まった形を持たない.さらに,距離センサで取得する距離画像は体格差や衣服の影響を受ける.また,距離センサを用いて得られた距離画像は,人体と人体以外の部分との区別が付かないため,どこに人体が存在するかを見つけるのも困難な問題である.本手法では非剛体である人体を,関節ごとのパーツに分けて剛体と見なし,パーツを人体モデルとの位置合わせをすることで人体局部の認識を行う.位置姿勢合わせにはIterative Closest Point(ICP)アルゴリズムを用いる.しかしながら,ICPアルゴリズムは3次元データの位置合わせに有効であることが知られているが,初期値によっては局所解に陥るという問題がある.そこで本手法では全探索を用いて最適な初期値を求めることで確実に距離画像と人体モデルも位置合わせを行う.また,背景差分により探索範囲を限定し,位置合わせにスケール評価を取り入れることにより体格差の問題を軽減し,人体局部認識を実現する.
2011-08-22