マーカレスMRのためのステレオビデオシースルーHMDの自己位置姿勢推定(若葉研究者の集い2,サマーセミナー2012〜高精細化時代のビジョン技術〜)
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概要
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単眼カメラにより自然特徴点を用いてリアルタイムにMRを行うシステムとしてPTAMがある.PTAMは初め,ユーザがカメラを動かすことによってステレオ視を行い自己位置姿勢推定に必要な3次元マップの初期化を行う.しかし,2枚の画像から正確にカメラの外部パラメータを求めることは困難であるため3次元マップの初期化が安定しない.そこで,本手法では,ステレオビデオシースルーHMD(ステレオカメラ)を用いることで予め正確な外部パラメータをキャリブレーションしておくことで,高精度に3次元マップを作成することを目的とする.また,単眼カメラを用いるPTAMではスケール不定性という問題が存在するが,ステレオカメラを用いることによりこの問題を解決した.
- 2012-08-27
著者
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