Kinectの画像情報を用いたリアルタイム自己位置姿勢及び点群情報の統合による密な3次元形状復元(若葉研究者の集い1,サマーセミナー2012〜高精細化時代のビジョン技術〜)
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概要
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本論文では,Kinectを用いたリアルタイム自己位置姿勢推定及び点群情報の統合による密な3次元形状復元の新しいアプローチを提案する.Kinectはテクスチャ画像と深度画像の両方を出力することができる.テクスチャ画像は世界座標系におけるKinectの位置姿勢を推定し,推定した結果を点群の統合に使用する.この際,自己位置姿勢推定にはPTAMを用いる.またPTAMの復元された空間と取得した3次元点群のスケールが同じになるよう変換している.結果として,リアルタイムでKinectから得られた3次元点群の統合が可能である.またKinectで得られた点群はテクスチャ情報を保持している.
- 2012-08-27
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