マスタースレーブ型ロボット手術のための力覚ナビゲーション手法
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概要
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Conventional display for robotic surgery such as flat displays and stereoscopic displays decreases obtainable information around target tissue. This paper proposes a haptic navigation method which draws master manipulator back from untouchable regions around target tissue by giving repulsion on master manipulator. This study developed an input interface for designation of 3D untouchable regions through 2D device, and generation method of stable repulsive force. Simulator based experiment clears effectiveness of proposed force navigation method for improving safety of robotic surgery.
- 2003-09-30
著者
-
黒田 知宏
京都大学医学部附属病院医療情報部
-
小山 博史
京都大学医学部附属病院 医療情報部
-
中尾 恵
京都大学大学院情報学研究科
-
今西 勁峰
イーグロース株式会社
-
今西 勁峰
京都大学大学院 情報学研究科
-
小山 博史
京都大学付属病院医療情報部
-
中尾 恵
京都大学大学院 情報学研究科
-
黒田 知宏
京都大学医学部附属病院
-
黒田 知宏
京都大学医学部付属病院医療情報部
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