2P1-D12 ローラーウォーカーに関する研究 : 第9報:ローラーウォーク推進の移動効率
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Roller-Walker is a leg-wheel hybrid mobile robot using a passive wheel equipped on the tip of each leg. The passive wheel can be transformed into sole mode by rotating ankle roll joint when Roller-Walker walks on rough terrain. This paper discuss energy efficiency of locomotion in wheeled mode. We define a leg trajectory to produce forward straight propulsion and optimize the parameters of the leg trajectory using numerical simulator where optimization criteria is set to specific resistance. Then we carried out hardware experiments and empirically derived the experimental specific resistance. We show that the wheeled locomotion has 8 times higher energy efficiency than an ordinary crawl gait.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
広瀬 茂男
東工大
-
広瀬 茂男
東京工業大学
-
広瀬 茂男
東京工業大学大学院理工学研究科機械宇宙システム専攻
-
遠藤 玄
東京工業大学
-
遠藤 玄
東工大
-
遠藤 玄
東工大大学院
-
広瀬 茂男
東工大大学院
関連論文
- 非円形プーリ-バネ系による自重補償機構と4節平行リンク型アームへの適用
- 1P1-S-073 有線式レスキューロボットのためのリール機構を搭載した半球殻車輪移動体の開発(レスキューシステム・レスキュー工学2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-2F-B5 瓦礫内推進連結クローラ走行車「蒼龍 III 号機」の開発
- 1A1-L09 スライムロボットの研究 : Bridle Bellows の実現と歩様の検討
- ヘビ型ロボットの移動機構
- 省自由度4足壁面歩行ロボットの開発
- 1P1-L09 脚車輪型階段昇降搬送車両 Zero Carrier の開発
- 遠隔操作可能なアーム搭載多機能クローラロボットHELIOS IXの開発
- ループ型移動が可能な索状能動体ACM-R7の機構と制御の研究
- 群型壁面移動ロボット Anchor Climber の提案と吸着移動ユニットの開発
- 内部力補償型磁気吸着ユニットのための非線形スプリングと機構の設計
- 索状能動体の研究 : 一般化されたACM移動力学の基礎式と sinus-lifting 滑走の解析
- ローラーウォーカーに関する研究 : 脚軌道による推進特性の適応的調節
- 空気圧シリンダを利用した跳躍型4足ロボット「AirHopper」の開発
- 狭隘不整地移動用三輪車両の開発
- 2P1-S-057 4足歩行型法面作業ロボットTITAN XIの開発 : 第5報:地図情報に基づく法面フレーム跨ぎ越え歩行(建設用ロボットメカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-S-056 4足歩行型法面作業ロボットTITAN XIの開発 : 第6報:ロボットの作業環境地図の生成とその利用(建設用ロボットメカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 4足歩行型法面作業ロボットTITAN XIの開発 : 第3報 : 油圧サーボ系の設計と基本性能試験(建設用ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-1F-A7 空圧駆動 4 足歩行ロボットの開発
- 1A1-A10 軽量省自由度壁面歩行ロボットの開発(44. 新しいロボットメカニズムの開発)
- 空圧を用いた人命救助ロボット・機器の開発
- 1A1-S-082 波型カムを利用した自励式流体駆動アクチュエータの開発(アクチュエータの機構と制御1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- レスキュー用伸展アームのためのヘッドユニットの開発 : 空圧による屈曲機構とカメラ視界確保用エアブロワ(レスキューシステム・レスキュー工学4)
- 2P1-2F-B7 連結型多車輪移動ロボット玄武の機構と制御 : 第 2 報受動関節型連結車両のスタック回避について
- 2A1-2F-B8 スライムロボットの研究 : Bridle Bellows の試作と特性実験
- 1P1-A5 連結型多車輪移動ロボット玄武の開発(81. スーパーメカノシステムII)
- 1P1-L05 省自由度二足歩行ロボットの円盤型足裏によるハイブリッド移動
- 2P2-48-072 4 足歩行ロボットの省自由度構成
- 索状能動体の研究 : 多関節体幹による連続曲線近似法
- 4足歩行型法面作業ロボットTITAN XI
- 単腕車輪ハイブリッドロボット「槍騎II号機」の開発 : 機構設計と基礎動作実験
- 2P2-84-124 四足歩行機械の拡張左右揺動歩容
- 4足歩行型法面作業ロボットTITANXIの開発 : 第4報 : 間歇クロール歩容を基準とした知能的歩容生成(建設用ロボット・メカトロニクス)
- 2P2-1F-A2 4 足歩行型法面作業ロボット TITAN XI の開発
- 2A1-J10 ハイパーテザーの研究 : その 12 グリッパ型投擲・投錨機構の開発
- 1A1-A3 不整地走行車HELIOS-VIの開発 : 開発の流れと新機構の設計(81. スーパーメカノシステム I)
- 1A1-A2 無段変速型電動モータの負荷感応型ソフトウェア制御(81. スーパーメカノシステム I)
- 2P1-S-033 水平多関節式展開型3輪惑星探査ローバ「Tri-StarIII」の開発 : (第2報)関節ブレーキ機構のカム形状における最適化設計に関する考察(特殊移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-L01 小型単腕型 1 輪ローバーの開発 : (第 4 報)親機も含むシステム化の検討
- 2P2-A5 小型単腕型1輪ローバーの開発 : 第2報試作と基礎的走行実験(8. 惑星探査ローバー)
- 2P1-84-131 瓦礫内螺旋推進ロボット「HELIX-I」の開発
- 作業型不整地走行クローラ走行車HELIOS VIIの防塵防水機構と設計(レスキューシステム・レスキュー工学3)
- 2P1-S-016 単腕車輪ハイブリッドロボット「槍騎」の開発 : (第2報)試作と基礎動作実験(車輪移動ロボット4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-059 操舵型リアクションウイングを装備する新型ヘリコプターの開発(飛行ロボット3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-044 広い可動範囲を有するGDA型脚駆動機構の開発(歩行ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-031 実用的3次元索状能動体ACM-R4の開発(特殊移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-018 狭隘不整地対応型3輪ロボットの開発(車輪移動ロボット3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-N-036 極限環境適用型アクチュエータユニットの開発 : 基本コンセプトと第1次試作機の評価(中小企業基盤整備機構プロジェクト戦略的基盤技術強化事業(ロボット部品開発),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-017 脚車輪型移動装置ZeroCarrierの基本評価(車輪移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-046 移動型遠隔操作アームによる地雷探査除去支援システムの開発 : システムの統合と国内評価試験(作業移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ALL-N-020 水陸両用ヘビ型ロボット「ACM-R5」の機構と制御の研究(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 索状能動体の側面方向移動に関する研究(冗長自由度ロボット・メカニズムとその制御)
- 人道的地雷除去のための掘削確認システムの提案(レスキューシステム・レスキュー工学5)
- 屈曲型空気圧アクチュエータの研究 : (第2報)最適化設計に関する考察(アクチュエータの機構と制御2)
- 群型壁面移動ロボット"Anchor Climber"の研究 : 第1報コンセプトの提案と子機モデルの基本実験(特殊移動ロボット1)
- 段差踏破型全方向移動車両の段差踏破シーケンスの研究(特殊移動ロボット1)
- 歩行ロボットの足首機構の研究 : 干渉駆動式2自由度能動足首機構の開発(歩行ロボット2)
- 歩行ロボットの足首機構の研究 : 対地適応型受動式足首機構の開発(歩行ロボット1)
- 2P2-1F-C1 小型車両搭載型地雷探査用アームの開発
- 2P1-1F-G3 恐竜型二足歩行ロボット TITRUS の開発 : 第 6 報 : 首・尾の動的効果を利用した運動
- 2P1-1F-G2 小型単腕型 1 輪ローバの開発 : 第 6 報任意操舵における最適アーム姿勢
- 1P1-1F-F4 地雷除去用機構型マスタースレーブハンドの開発
- 1P1-1F-F1 段差踏破型全方向車両のための Omni-Disc の開発
- 2P2-D07 地図生成視覚システム MARS の研究 : 形状マトリクス法によるシーン中の既知物体の認識, 不可視域推定, 移動ロボットの位置同定
- 1P1-L08 作業機能を有する 4 足歩行機械 TITAN-IX の開発 : 制御・駆動系の最適化構成と基本動作実験
- 1P1-L07 ユニラテラルサーボ系で構成される形状帰還型マスタ・スレーブアームの開発
- 1A1-L10 索状能動体の移動様式 : Sinus-lifting
- 2A1-M3 Research On Hyper-Tether : No.10 Autonomous Control of an Engine Driven Mobile Platform
- 2A1-B10 地図生成型視覚システムMARSの研究 : 地形データベースを用いた不可視域の補間手法(42. 視覚移動ロボット)
- 1P1-F4 新型モータ・ドライバの開発と共同開発品の紹介(1. テクノマート)
- 1P1-E8 災害時救助作業に使用できる高性能家庭用空気入れの開発(5. レスキューシステム・レスキュー工学II)
- 1P1-B1 Omni-Discを使用した全方向車両vuton IIの開発 : 第2報(37. 車輪移動ロボット)
- 1P1-A12 水中螺旋推進を行う策状能動体の機構と構成(81. スーパーメカノシステムII)
- 1P1-A3 3D運動を行う策状能動体ACM-R3の開発(81. スーパーメカノシステムII)
- 1A1-M2 回転型負荷感応無段変速機の開発 : その1 基本機構の提案(43. アクチュエータの機構と制御)
- 1A1-A5 恐竜型2足歩行ロボットTITRUSの開発 : 第4報 小型実験体CO-TITRUSの機構設計とその制御(81. スーパーメカノシステム I)
- 1A1-A4 スライムロボットの研究 : スリムスライムロボットの試作と3D歩容による走行実験(81. スーパーメカノシステム I)
- 1A1-A1 TITech Wire : ロボット制御用高速シリアルI/Oの開発(81. スーパーメカノシステム I)
- 2P2-84-130 ローラーウォーカーに関する研究 : 第 6 報 : 旋回ローラーウォークの最適化
- 2P2-84-129 恐竜型 2 足歩行ロボット TITRUS の開発 : 第 2 報 : TITRUS-II の機構設計と基本歩行実験
- 2P2-83-111 スカベンジャーロボット競技 : ロボットグランプリにおける参加型競技の意義と構成
- 2P2-48-073 スリムスライムロボットの研究 : 第 3 報 : スリムスライムロボットの実現と基礎実験
- 2P2-46-063 視覚支援歩行ロボットの研究 : 第 5 報 : 本体揺動と基本行列による単眼歩行ロボットの奥行き知覚
- 2P1-84-130 3 次元索状能動体 ACM-R2 の設計と基本動作実験
- 2P1-46-075 視覚支援歩行ロボットの研究 : 第 4 報 : 高速画像安定化機構を用いた遠隔操縦性能の向上
- 2A1-84-130 自律集散型ロボット SMC の研究 : 実験用移動機構の設計と基本動作実験
- 2A1-84-123 ハイパー・テザーの研究 : その 7 芝刈りテザー遠隔駆動作業機の開発
- 1P1-69-108 プローブ型地雷探知センサの研究 : 第 2 報打撃推進プローブセンサの試作と基礎実験
- 1P1-68-102 地図生成型視覚システム MARS の研究 : 3 次元物体記述のための「形状マトリクス」の提案
- 消火ロボットの車輪駆動に用いる低速高トルク水圧モータの開発
- ロボット工学の目指すべき方向は?
- ロボットと未来社会
- 5.ほふく運動の機構と制御の研究 : 滑走運動のモデル解と動物実験(第2回シンポジウムの記録)
- レンジ情報を用いた内部放射光の投影による形状表現の研究
- 4足歩行型法面作業ロボットTITAN XIの開発 : 脚コンプライアンスの計測と補償について
- 2P1-E19 能動柔軟体幹を有する多輪ヘビ型ロボット蒼龍7号機の開発
- 2A1-H21 大きな屈曲可動範囲を有する水陸両用ヘビ型ロボットACM-R7の設計に関する研究(冗長自由度ロボット・メカニズム)
- 2P1-K01 屈曲伸縮型策状能動体ACM-S1の機構と制御の研究(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P1-B15 4足歩行型法面作業ロボットTITAN XIの開発 : 第10報:実際の法面での実証実験(建設・解体ロボット・メカトロニクス)
- 1A1-F04 クローラ可変型4足歩行ロボットTITAN Xの開発 : 第1報:クローラ可変型脚機構の設計(脚式移動ロボット・メカトロニクス)