1P1-A19 平行2指ハンドによる物体把持のための対象物のモデル化(ロボットハンドの機構と把持戦略)
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概要
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In this paper, the shapes of grasping objects are categorized based on grasping configurations of a robot hand that are applicable to the objects. Grasping configurations vary depending on the shape and mechanism of robot hand. We utilize a parallel two-fingered gripper as a general robot hand and determined seven kinds of primitives for modeling and abstracting grasping objects. In addition, the configurations of robot hand are parameterized for each primitive shape.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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