1A1-G20 非円形プーリーバネ系による自重補償機構 : パラレルリンクマニピュレータへの適用(映像,作業をするロボット)
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概要
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We propose a new weight compensation mechanism with a non-circular pulley and a spring. We show the basic principle and numerical design method to derive the shape of the non-circular pulley. After demonstration of the weight compensation for an inverted/ordinary pendulum system, we extend the same mechanism to a parallel link manipulator, analyzing the required torques with Jacobian matrices. Finally, we carry out hardware experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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