2A2-G03 地雷探知除去ロボット"Gryphon"の着脱式エンドエファクターの開発(極限作業ロボット)
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概要
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This paper describes the design of a wrist mechanism with tool changer and detachable dual mode gripper, which are used to mount a heavy new type sensor system and enhance manipulation versatility of the humanitarian demining robot Gryphon. The wrist mechanism has the structure considering not only motion range and load bearing, but also power supplying, communication and water/dust proofness. The gripper moves quickly at opening/closing motions, but it has a built-in sensitive transmission, which automatically switchs to high torque/low speed mode when grasping an object. The effectivity of those devices are examined through experiments using the actual proto-types.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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