1P1-H12 腹腔鏡用超音波探触子とロボットアームの協調による穿刺作業(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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In a laparoscopic Radio Frequency Ablation, laparoscopic Ultrasound (LUS) probe is used for the needle insertion. In a former research, robot coordinate are decided from the stereo vision coordinate of laparoscope, and LUS picture is put on the coordinate. The insertion error of this method is about 3.0mm because of the error in fitting to a LUS picture. Author proposes a new method in which a LUS probe coordinate is expressed by the robot coordinate. Needle insertion method is described in the robot coordinate, and tested to confirm validity. As a result, needle insertion error of this method is about 0.4mm.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
萩原 義裕
岩手大
-
橋元 晧
岩手大
-
萩原 義裕
岩手大学工学部機械工学科
-
村上 篤史
岩手大院
-
島地 重幸
岩手大工
-
萩原 義裕
岩手大工
-
箱崎 義英
岩手大工
-
萩原 義裕
(株)日立製作所システム開発研究所
-
篠原 慎平
岩手大院
-
橋元 晧
岩手大工
-
橋元 皓
岩手大
-
島地 重幸
岩手大学工学部
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