1P1-B06 爪の歪みに基づく指先接触力センサの開発と日用品の把握運動計測への応用(触覚と力覚)
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概要
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To analyze grasping, many kind of touch sensors for detecting fingertip contact force are developed. However, feeling of direct touch is usually inhibited in these sensors, since sensor device is placed between a finger pad and a grasped object. To overcome this issue, we estimate fingertip contact force using fingernail strain and a linear regression model that relates contact force and fingernail strain. In this research, we present the overview of the estimation system and estimation algorithm. As a result of validation, the errors in force estimation are turned out to be 10 % in tangential and 20 % in normal direction force.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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