多リンク三叉ヘビロボットの推進制御における周期現象の解析(非線形制御,一般)
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概要
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多リンク三叉ヘビロボットは,著者らが提案した,まったく新しい形態をもつ移動ロボットである.従来のヘビロボットを3体,中央のベースリンクを介して三叉状に連結することで構成されている.このロボットは,速度拘束をもつ非ホロノミックシステムであり,その運動学モデルにおける状態方程式は2ジェネレータのシステムとなる.本稿では,まずこのロボットに対し外積の逆演算に基づく周期入力制御を行い.滑らかな推進運動(回転,並進)を実現させ,ある特定の形状を通るサイクルに収束する現象を確認する.そして,この収束サイクルの存在が周期入力の1周期ごとに蓄積されるわずかな形状誤差が原因であることに着目し,周期運動における高次の非線形要素の解析を行うことで,特定の形状への収束のメカニズムを解明する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2008-10-30
著者
-
杉江 俊治
京都大
-
杉江 俊治
京都大学情報学研究科
-
石川 将人
大阪大学大学院工学研究科
-
石川 将人
京都大学情報学研究科システム科学専攻
-
藤野 隆弘
京都大学情報学研究科システム科学専攻
-
藤野 隆弘
滋賀医科大学医学部
-
杉江 俊治
京大 大学院情報学研究科
-
石川 将人
東京大学情報理工学系研究科
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