2A2-L12 偏心ロータを用いた球体型移動ロボットの開発(特殊移動ロボット)
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概要
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In this paper, we propose a new design of a mobile spherical robot, which is composed of a sphere-shaped outer shell and a 2-d.o.f. eccentric rotors inside it. On the assumption that there exists rolling contact constraint between the spherical surface of the robot and the floor, we construct a dynamic model of the robot and search the dynamic equlibrium. We finally achieve locomotion control by utilizing the principle of holonomy with appropriately oscillated rotors.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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