リー群および主ファイバー束上のシステムの制御(非線形システムの制御の新展開)
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概要
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本稿では、非ホロノミック系などの劣駆動機械システムに代表される対称アフィンシステムの制御問題を扱う.このようなシステムはドリフト項が存在しないことによる制御のしにくさに加えて,入力ベクトル場が非線形であるために一般には振る舞いの解析が困難である.しかしながら,その多くが実は配位に関する自然な対称性を有しており,Lie群上あるいは主ファイバー束上の左不変なベクトル場で表すことができる.本稿ではこのことに着目し,特にLie群の作用のもとでの不変ベクトル場の対称性を利用してその振る舞いを見積もり,制御問題を比較的簡単な形に帰着させて扱う方法について述べる。
- 2007-12-12
著者
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