2P2-84-133 Complementarity System 表現に基づく最適跳躍制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Complementarity Systemとは, 数理計画問題の1つである線形相性問題と同類の微分代数方程式, 不等式によって表される動的システムである。本研究では, 可変拘束メカニカルシステムの多くが, このシステムにより記述できることに注目し, この表現をもとに跳躍ロボットの制御を行う。跳躍を実現するためには, 跳躍の準備段階で環境との拘束を保つための条件と, ある瞬間で環境から離れるための条件を明確にする必要がある。そこで, Complementarity Systemにおけるモード選択問題に対する結果を用いることにより, その条件を明確にする。ここで導かれた条件をもとに, 跳躍による到達点の高さを最大化する最適制御問題を設定し, その解を与える。
著者
関連論文
- 数式処理を用いた制御系設計支援ツールの開発
- 反復学習アプローチを用いた跳躍ロボットの周期運動制御
- 連続/離散ハイブリッドM凸関数に関する一考察
- 空気圧浮上系を用いた宇宙ロボットシミュレータの製作
- 時間軸変換に基づく非ホロノミック車両システムの状態推定と出力フィードバック制御
- 非線形システムのフィードバック可安定性と平衡点集合の関係について
- 制御の原理と先端科学技術 : ミニ特集を企画して
- 転がりを用いた球体の姿勢制御
- 2板間に挟まれて運動する剛球の位置制御
- 「超ロバスト計算原理とモデリング・シミュレーション」特集号に寄せて
- 2A1-J06 相補性モデリングに基づく跳躍ロボットシステムの最適制御
- R/Cサーボモータのモデリングと劣駆動機械系への応用
- 非線形制御 : 消す非線形から生かす非線形へ
- 1入出力線形無駄時間系のH_2制御性能限界
- 制御におけるモデル・モデリングの新たな展開
- SICE Anytime Everywhere の実現に向けて
- 階層化合意形成における階層間接続行列のランク特性と収束性能
- 会長就任にあたって : SICE Anytime Everywhere : いつでもどこでもSICE
- 循環的追跡法に基づく協調捕獲行動のためのフォーメーション制御
- 有限周波数位相・ゲイン特性に基づく離散時間制御対象の制御しやすさの特徴づけ
- 離散時間H_2最適制御問題に対する精度保証付き計算
- 有限周波数位相・ゲイン特性に着目した連続時間制御対象の制御しやすさの特徴づけ
- H_2最適追従制御設計問題の精度保証付き計算アルゴリズム
- 三叉ヘビ型移動ロボットの運動解析と制御
- 一次の可制御構造を持つ対称アフィン系のフィードバック制御 : 時間軸状態制御形に基づく切替制御戦略
- 相補性システム表現を持つフィードバック制御系 : well-posedness 解析と非ホロノミック系の切替制御
- 多リンク三叉ヘビロボットの推進制御における周期現象の解析(非線形制御,一般)
- フィードバック変調器を用いた離散値入力制御におけるアクチュエータ非線形性の補償
- 三叉ヘビ型ロボットの Point-to-Point フィードバック制御
- 周期ダイナミクスの解析に基づく2リンク三叉ヘビロボットの制御
- 一次可制御な非ホロノミックシステムに対する有界な切替フィードバック制御
- システムと生命総合特集号を企画して(システムと生命総合特集号)
- フィードバック変調器を用いた離散値入力制御系の設計
- 生物に学ばない移動メカニズム : Control Oriented Locomotion(生物/機械システムにおける運動と機能の制御)
- 生物/機械システムにおける運動と機能の制御特集号を企画して
- 複数のジェネレータを持つ高階非ホロノミックシステムの切替えフィードバック制御
- Lie群上のシステムの制御(大域非線形制御理論とその展望)
- 3rd IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control
- 三叉ヘビ型ロボットの推進原理と周期入力による制御
- 43rd IEEE Conference on Decision and Control
- 相補性システム表現に基づく跳躍システムの制御
- 複雑な可制御性を持つ非ホロノミックシステムの制御
- 東京大学 木村・原・津村研究室
- 明日のモードはどっちだ? : ハイブリッドシステムの相補性モデリング(アイ・サイ問答教室)(「ハイブリッドシステム : システム制御への新たな視点総合特集号」)
- 相補性システム
- 非ホロノミックシステムの位相構造 : 未解決問題への誘い
- 2P2-84-133 Complementarity System 表現に基づく最適跳躍制御
- 2P2-57-085 ホロノミー環の解析に基づくヘビ型移動ロボットのフィードバック制御
- アファイン拘束を受ける非ホロノミック運動学システムに対する非線形制御綸的解析
- アファイン拘束を受ける非ホロノミック動力学システムのモデリングと解析
- 非ホロノミックシステムの制御--牽引車両・宇宙ロボットの制御システム
- 449 スマート構造における圧電アクチュエータの形状設計 : 数値最適化と正実性評価によるアプローチ(OS15-1 流体と構造,材料の最適化(1))(OS15 最適化の理論と応用 : II.流体と構造の最適化)
- 計測自動制御学会の制御理論発展への貢献
- 学術講演会から Annual Conference へ : 国際化への歩み
- 環状遺伝子制御ネットワークのロバスト安定性解析
- 一般化異構造マスタスレーブシステムの可操作性解析
- 環状遺伝子制御ネットワークの周期振動特性解析
- 環状遺伝子制御ネットワークのロバスト安定性解析
- 体感型制御実験装置を用いた動機づけ講義とその効果
- 自律分散ロボット群による障害物クラスタ形成の解析と制御
- ラート運動の力学と制御(スポーツに潜むダイナミクスの探究)
- AI-1-3 非線形システムの可制御性構造と振動子ネットワークを用いた制御(AI-1.非線形力学系における超ロバスト制御の展望,依頼シンポジウム,ソサイエティ企画)