アファイン拘束を受ける非ホロノミック動力学システムのモデリングと解析
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概要
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This paper is concerned with modeling and theoretical analysis on nonlinear dynamic systems subject to nonholonomic affine constraints. First, we give some definitions and concepts on the affine constraints. Next, nonholonomic dynamic systems with affine constraints (NDSAC) are derived, and their normal forms and linear approximated systems are also shown. We then analyze the NDSAC from the viewpoint of nonlinear control theory, and especially focus on accessibility, controllability and stabilizability. Finally, some physical examples are illustrated to verify our results.
- システム制御情報学会の論文
- 2011-01-15
著者
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原 辰次
東京大学 情報理工学系研究科
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原 辰次
東工大
-
甲斐 健也
九州大学大学院システム情報科学研究院
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甲斐 健也
九大 大学院システム情報科学研究院
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甲斐 健也
九州大学 大学院 システム情報科学研究院
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原 辰次
東京大学 大学院 情報理工学系研究科
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原 辰次
東京大学大学院
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