アファイン拘束を受ける非ホロノミックハミルトニアンシステムに対する一般化正準変換と受動性に基づく制御

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る

• This paper is devoted to control of nonholonomic Hamiltonian systems with affine constraints (NHSAC). We first sum up some concepts on nonholonomic affine constraints and the HNSAC. Next, we derive two versions of generalized canonical transformations for the NHSAC; the one transforms the NHSAC into a simpler system that has the structure of the extended chained form, the other changes the Hamiltonian of the NHSAC in order to make the NHSAC satisfy passivity. We then design a control algorithm based on passivity for a physical example, a coin on a rotating table. Finally, some simulations are carried out to verify the proposed method.

• システム制御情報学会の論文
• 2010-09-15

著者

• 甲斐 健也

  九州大学大学院システム情報科学研究院

• 甲斐 健也

  九大 大学院システム情報科学研究院

• 甲斐 健也

  九州大学 大学院 システム情報科学研究院

関連論文

• 初期角運動量をもつ2剛体宇宙ロボットに対する3次元姿勢モデル予測制御とロバスト性の検証
• アファイン拘束を受ける非ホロノミック運動学システムに対する非線形制御論的解析
• 8th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems(NOLCOS 2010)に参加して(国際会議の報告)
• アファイン拘束を受ける非ホロノミック動力学システムのモデリングと解析
• アファイン拘束を受ける非ホロノミック運動学システムに対する非線形制御綸的解析
• アファイン拘束を受ける非ホロノミックハミルトニアンシステムに対する一般化正準変換と受動性に基づく制御
• アファイン拘束を受ける非ホロノミック動力学システムのモデリングと解析
• 8th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS 2010) に参加して

スポンサーリンク