リニアスライダを用いた高速ステレオビジョンシステム : 左右カメラの見えの違いを考慮した最適基線長探索(一般セッション6)
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概要
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本稿では,高速ステレオカメラをリニアスライダ上に設置したシステムを用いて,奥行き計測誤差とステレオ対応誤りの双方を考慮した最適な基線長をリアルタイムに探索する手法を提案する.基線長制御は,奥行き計測誤差とステレオ対応誤りの見積もりの線形和からなるコスト関数を最小化することで行われる.コスト関数の最小化には最急降下法を用いる.実験により,提案した基線長決定方法によつて最適な基線長が見つかることを確認した.また,見っかった最適な基線長においては,左右カメラの見えの違いによって増加すると考えられる非類似度(SAD)の減少が見られた.
- 2008-03-10
著者
-
大西 昇
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
竹内 義則
名古屋大学情報連携統括本部情報戦略室
-
向井 利春
理化学研究所 名古屋支所
-
小出 智治
名古屋大学大学院情報科学研究科メディア科学専攻
-
中坊 嘉宏
理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
-
中坊 嘉宏
理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター:産業総合技術研究所
-
大西 昇
名古屋大学大学院情報科学研究科メディア科学専攻
-
竹内 義則
名古屋大学情報セキュリティ対策推進室
-
向井 利春
理化学研究所基幹研究所
-
向井 利春
理化学研究所
-
大西 昇
名古屋大学 大学院 工学研究科 情報工学専攻
-
大西 昇
名古屋大学工学部
-
Ohnishi N
Bio-mimetic Control Research Center Riken
-
竹内 義則
名古屋大学 情報セキュリティ対策推進室
-
大西 昇
名古屋大学
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