追従型高速ステレオビジョンシステムを用いた移動物体の形状復元(一般セッション(5))(ユビキタスコンピューティングのためのパターン認識・理解)

概要

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本研究では,対象物体が移動している状況でも3次元計測できるステレオビジョンシステムを構築することを目的とする.本システムは,超高速ビジョンシステムと高速リニアスライダからなり,高速に移動する物体を追跡し,かつステレオカメラを用いて3次元情報を推定する.また,奥行き推定誤差を最小にするように,追跡対象の位置によって,最適な基線長決定手法を提案する.物体がカメラ画像に大きく投影される場合,ビジョンシステムは,標準ステレオの姿勢でステレオマッチングを行い,物体の形状復元をする.この時,基線長は物体を画面から見失わない範囲で最大になるように制御する.小さく投影される場合,ビジョンシステムは物体に対して注視し,三角測量を用いて物体重心の3次元位置を推定する.この時,基線長は物体奥行きの2倍になるように制御する.実験により,提案した基線長決定方法による奥行き精度の向上を確認した.また本システムは,高速移動物体の3次元位置または形状復元を正確に計算し,同時に追跡も十分に行えることが分かった.
2004-03-11