超高速ステレオヘッドを用いた移動物体追跡と効率的協調制御(一般セッション(5))(ユビキタスコンピューティングのためのパターン認識・理解)
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概要
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対象の運動に基づいた頭部眼球運動の協調方法を提案する.一般にステレオヘッドによる移動物体の追跡では,頭部は常に対象に正対するように制御されてきた.しかし,これは眼球だけで追跡できる場合でも頭部運動を生じ,無駄であると考えられる.そこで,本手法は,まずカルマンフィルタによって対象の運動を推定する.そして,対象が等加速度運動していると仮定して,対象の停止する位置,または運動方向が変化する位置を予測する.最後にその予測位置に基づいて頭部の回転量の比率を設定し,その値を従来手法である両眼の現在角度の平均にかけることによって頭部の回転量を求める.実験では,往復運動,等速運動,不規則に運動する対象を本手法と従来手法によって追跡し比較した.その結果,本手法は対象の運動に応じた頭部運動をし,従来手法よりも効率的な頭部眼球運動を実現できたことを確認した.
- 2004-03-11
著者
-
大西 昇
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
竹内 義則
名古屋大学情報連携統括本部情報戦略室
-
向井 利春
理化学研究所 名古屋支所
-
中坊 嘉宏
理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
-
中坊 嘉宏
理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター:産業総合技術研究所
-
竹内 義則
名古屋大学情報セキュリティ対策推進室
-
向井 利春
理化学研究所基幹研究所
-
向井 利春
理化学研究所
-
藤川 典久
名古屋大学
-
大西 昇
名古屋大学 大学院 工学研究科 情報工学専攻
-
藤川 典久
名古屋大学工学研究科情報工学専攻
-
竹内 義則
名古屋大学 情報セキュリティ対策推進室
-
大西 昇
名古屋大学
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