2足歩行機構の受動・能動融合形歩行 : 第1報,受動・能動融合形アクチュエータの開発と2足歩行機構への適用(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper deals with development of a passive/active unified actuator and it's application to a biped walking robot. In order to implement efficiency and environmental adapting ability to a biped walking robot, it is required to combine passive walking and active one. Thus, a passive/active unified actuator that has a torque detector and is actively controlled with zere torque feedback control was developed in this paper. Proposed control scheme includes the passive walking period and the active walking one. In the passive walking period, the self-excited walking control is employed to control the swing leg.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-10-25
著者
-
黄 慶九
東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻
-
小野 京右
元日本電信電話公社武蔵野電気通信研究所
-
小野 京右
東京工業大学工学部
-
小野 京右
日立中研
-
前田 浩和
東京工業大学大学院理工学研究科
-
小野 京右
東京工業大学
-
小野 京右
京工大
-
小野 京右
東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻
-
小野 京右
(株)日立製作所中央研究所ストレージテクノロジーリサーチセンター
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