能動股義足に関する解析的研究(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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Walking with prosthesis has not been fully analyzed and it does not seem that the design of powered prosthesis has been done scientifically so far. This paper presents dynamic simulation of a nomal human walking and walking with prosthesis. We also studied the controlling method of a powered thigh prosthesis. We compared the tracking control to a nomal walking and the self-excited control which can excite the natural motion of the swing leg. As a result, we found that the self-excited control can decrease the hip joint torque and specific cost to 1/3 compared with the tracking control and that the minimum value of specific cost can be decreased to 0.05.
- 2005-05-25
著者
-
小野 京右
東京工業大学大学院理工学研究科
-
勝又 理恵
東京工業大学理工学研究科
-
小野 京右
元日本電信電話公社武蔵野電気通信研究所
-
小野 京右
東京工業大学工学部
-
小野 京右
東京工業大学
-
小野 京右
京工大
-
小野 京右
(株)日立製作所中央研究所ストレージテクノロジーリサーチセンター
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