コラボレータによる人間-機械系の協調制御(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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A compensator, which can support the collaborative work of human and machine in order to improve the maneuvering performance and the response of human-machine system, has been proposed and named as "collaborater". In this study, human dynamics is proposed as the modified Delayed Feed-Forward (DFF) model which is identified by both the experiments and the numerical simulation concerning to the manual control for the single arm type rotating handle machine. Using the modified DFF model, the collaborater can be designed based on the 2DOF-PID controller design technique. The performance of proposed method examined through the experiments.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-09-25
著者
-
川路 茂保
熊本大学大学院自然科学研究科
-
大塚 弘文
熊本電波工業高等専門学校電子制御工学科
-
柴里 弘毅
熊本電波工業高等専門学校電子制御工学科
-
川路 茂保
熊本大学大学院
-
柴里 弘毅
熊本高専制御情報システム工学科
-
大塚 弘文
熊本高等専門学校専攻科
-
柴里 弘毅
熊本電波工専
-
大塚 弘文
熊本電波工高専
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