2P2-B31 上肢における表面痛特性の実験的解析とモデリング
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In the coexistence circumstance with humans and robots, sensory and emotional feeling of human should be considered when the robots interact to human. A typical unpleasant feeling at interaction is "pain". We have proposed an artificial superficial pain model (ASPM) on fingertip. But, the characteristics of the pain on other parts and its change in amount of stimulus was not clarified. In this paper, some experimental data of the pain on upper limb are shown and the pain model using 2-mass system is proposed and evaluated.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
松永 信智
熊本大学大学院自然科学研究科
-
川路 茂保
熊本大学大学院自然科学研究科
-
川路 茂保
熊本大学自然科学研究科
-
川路 茂保
熊本大学 大学院 自然科学研究科
-
赤山 聖子
熊本大学大学院自然科学研究科
-
松永 信智
熊本大学 大学院 自然科学研究科
関連論文
- 通信容量制約に基づく動的量子化器の量子化幅設計と性能解析
- むだ時間を有する2自由度IMCにおける動的量子化器の構成
- 直接ヨーモーメント法による後輪独立駆動車両の制御 (産業計測制御研究会 ロバスト・適応・ハイブリッド制御技術とロボット技術の融合と産業応用)
- 受動性に基づくバイラテラル制御を用いた電気自動車のステアバイワイヤ制御(機械力学,計測,自動制御)
- 関節疾患による制約を考慮した上肢用CPM装置の軌道生成(機械力学,計測,自動制御)
- 3-106 ソフトウェア工学の成果を取り入れたものづくり教育の提案 : 組込みシステム的発想とUML活用の試み(口頭発表論文,(11)ものつくり教育-III)
- 非整数次PID制御系のメモリ制約下での実装手法の検討と熱板温度制御系による実機検証
- 2自由度IMCによる入力むだ時間系の追従性能限界
- 離散時間系に対する最適追従制御問題の解析解
- 経路追従問題における最適速度制御
- 成長型ライントレースロボットを機軸とするシステム制御教育カリキュラムの設計
- 610 生活習慣病改善を目的をした献立立案支援システムの構築(J04-2 診断とケア,J04 ライフサポート)
- 10-337 ライントレーサ教材を機軸に据えた高専5年課程カリキュラムの設計と実践((11)体系的教育課程の構成-I)
- 生活行動モデリングと特徴抽出に関する検討(福祉情報システム2,車いす1)
- 一人暮らし高齢者の健康生活支援情報システムの設計
- 確率有限オートマトン生活行動モデルに基づく生活行動異常判定
- 血液化学検査データと所見による内科診断支援システム
- Designing a Multi-Agent Information System for Tele-health based on Medical Consultation Model
- フレキシブルニューラルネットワークを用いた切削加工トルクの推定
- 2A1-G8 FIMCによる天井クレーンの振れ止め制御 : 振れ止め推論知識の自動チューニングについて(26. Computational Intelligence)
- 2P2-55-078 GA を用いたアクロボットの振り上げ制御
- 2P2-21-028 GA を用いた集密型自動倉庫管理システム
- 2A1-60-069 NEDO 地域コンソーシアム技術開発 : 工程適応型フレキシブルロボット技術
- 1A1-29-039 Evolving Neurofuzzy System for System Identification
- コラボレータによる人間-機械系の協調制御(機械力学,計測,自動制御)
- 二足歩行ロボットの最適運動軌道計画
- 支持脚の姿勢に着目した二足歩行運動における協調制御
- リズムベース型二足歩行運動制御に関する研究
- 1P1-42-068 二足歩行ロボットの最適運動軌道の性質
- 遺伝的アルゴリズムによる非線形制御-適応度関数の切り換えによる探索空間の構造化-
- コンプライアンスを用いた二足歩行ロボットの運動制御
- リズムに基づく動的二足歩行運動制御
- 遺伝的アルゴリズムによる倒立振子の振り上げ制御
- 二足歩行ロボットのコンプライアンス制御
- 2A1-60-075 IC 検査用インサータのセンサレス力制御
- ニュートラルステア特性実現のための直接ヨーモーメント制御
- 皮膚の積層構造に基づく機械刺激による二次痛の発生モデル
- 2E2-6 肩用CPM装置の内旋・外旋および内転・外転における関節トルクの分析(身体運動の計測と解析,一般講演)
- 受動性に基づく自動車のステアバイワイヤ制御
- VRFTを用いた温度差モデルに基づく非干渉化制御
- 設計自由度を陽に含む動的量子化器
- 熱系のフィードバック構造型モデルに基づく均一温度制御系の設計
- 伸展・屈曲及び回内・回外動作可能な上肢用CPM装置のインピーダンス制御(機械力学,計測,自動制御)
- 表面痛のモデリングとロボット回避運動への応用
- 熱系のフィードバック型モデルと非干渉制御への応用
- 545 上肢骨格モデルを用いたCPMの運動力学特性の分析(S09-2 関節のバイオメカニズム(2),S09 関節のバイオメカニズム)
- 3D3-04 前腕の骨格モデルに基づく上肢CPMの動作分析(OS 四肢機能およびその支援)
- 熱系のフィードバック構造型モデルによる均一温度制御
- 1P2-N-115 ユーザフレンドリな上肢用CPM装置の開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 通信容量制約に基づく動的量子化器の量子化幅設計と性能解析
- むだ時間を有する2自由度IMCにおける動的量子化器の構成
- ペンシル行列の擬似対角化アルゴリズム
- 温度差モデルに基づく成形用フラットダイの均一温度制御
- 直接ヨーモーメント法による後輪独立駆動車両の制御
- VRFTを用いた二次元熱板に対するフィードバック型非干渉化制御器の調整
- 上肢運動の視覚・力覚混合型フィードバックモデル
- VRFTを用いた二次元熱板に対するフィードバック型非干渉化制御器の調整
- 1A1-80-123 ペットロボットの動作に対する感性情報計測
- フレキシブル・インテリジェンス技術の概要とプラントへの適用例
- 通信容量制約に基づく動的量子化器の統合設計
- 生活活動度に基づく日常活動状態の判別法
- 平坦路走行モデルを規範とする前輪駆動型電動車椅子の姿勢制御 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- 人間の持ち上げ作業の運動モード分解(コミュニケーション,身体運動の計測と解析2)
- 1A1-N-110 ニューラルネットによる表面痛のモデリング(触覚と力覚1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-100 柔軟フィルムの引っ張り応力の推定と制御(変形と力覚,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 温度均一化を目的とする傾斜温度制御法の効果分析
- 外乱オブザーバを用いた柔軟物の力制御(変形と力覚2)
- 2A1-3F-B7 免疫型アルゴリズムによる倒立振子の振り上げ制御
- 2A1-2F-E2 柔軟物に対する加圧制御
- 温度均一化を目的とする傾斜温度制御法の開発 : PID制御をベースとした干渉系制御に対する新たなアプローチ
- 有限整定特性を考慮したDCモータのインテリジェント制御
- 切削加工トルクのインプロセス制御
- 仮想環境と環境への接近を考慮した力制御系の設計
- VSS型ファジィ制御とそのロバスト性
- 区分多項式型式の軌道生成アルゴリズムを用いた実時間障害物回避
- DCモ-タのファジ-ハイブリッド制御
- AD/DA変換におけるプレフィルタとポストフィルタの二段階設計
- 非整数次PID制御系のメモリ制約下での実装手法の検討と熱板温度制御系による実機検証
- 通信容量制約に基づく動的量子化器の統合設計
- 被加熱物表面温度を均一化する目標値生成方法の提案
- 平坦路走行モデルを規範とする前輪駆動型電動車椅子の姿勢制御
- 非整数次PID制御系のメモリ制約下での実装手法の検討と熱板温度制御系による実機検証
- DCモータのファジーハイブリッド制御
- 1A1-J02 上肢用2自由度CPM装置のインピーダンス制御(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A1-A29 上肢の伸展・屈曲情報と手先反力を用いたCPM装置の軌道生成
- 1A1-A27 CPMにおける前腕の逆動力学解析
- AD/DA変換におけるプレフィルタとポストフィルタの二段階設計
- 通信容量制約に基づくMIMO系に対する動的量子化器設計
- 2P1-E17 直接ヨーモーメント制御による後輪独立駆動車両の操舵実験
- 2P1-E13 タイヤ発生力限界を考慮した4輪独立駆動車両の最適駆動力配分
- 1A1-L13 粘弾性特性を考慮したクランクタスクの動作分析
- 1P1-D06 非線形スケーリングゲインを用いたSteer-by-Wire制御系の操舵特性の評価
- 2A1-L05 上肢の靭帯伸長と手先反力を考慮したCPM装置の軌道生成
- 2P2-B31 上肢における表面痛特性の実験的解析とモデリング
- 区分多項式を用いたマニピュレータの制御
- 区分多項式型の軌道生成アルゴリズムを用いた実時間障害物回避
- 筋の縦弾性係数の勾配法探索に基づく上肢6筋モデルの剛性パラメータ推定
- 通信容量制約に基づくMIMO系に対する動的量子化器設計
- 筋の縦弾性係数の勾配法探索に基づく上肢6筋モデルの剛性パラメータ推定
- 通信容量制約を満足する動的量子化器の出力可到達領域に基づいた性能改善