離散時間インテグラルスライディングモード制御を用いたロバスト予見制御(<小特集>運動と振動の制御の21世紀への新展開)
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概要
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This paper presents the design method of a preview-sliding-mode controller for discrete-time linear invariant systems with disturbance. As well as the integral sliding mode controller in continuous time, the control law consists of two components; a linear component for the nominal system, and a variable structure component to cancel the distubance. Since the linear component is designed by means of optimal preview control technique, the closed loop system achieves optimal tracking performance robustly.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2006-09-25
著者
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