2A1-53-062 特異点摂動設計に基づいた平面パラレルロボットの制御
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概要
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特異点摂動設計に基づいた, シリアル機構とパラレル機構のメリットを融合している5バーメカニズムDDパラレルロボットと, その閉ループコントローラを提案する。このコントローラのアルゴリズムは, 特異点適合法(the singuarity-consistent (SC))と呼ばれる方法に基づいて設計され, これにより特異点の通過が可能である。これらの制御方法としてトルク制御を使用し, そのときの実験結果を示す。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
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田村 久司
新潟大学工学部
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愛田 一雄
新潟大学工学部
-
田村 久司
新潟大学
-
安田 智彦
新潟大学大学院
-
Nenchev D.
弘前大学
-
愛田 一雄
(元)新潟大学工学部
-
愛田 一雄
新潟大学 工学部
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