Position and Yaw Angle Control for a Four Rotor Mini Helicopter Based on a Geometric Approach
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概要
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In this paper, we present a position and yaw angle controller for a four-rotor mini helicopter, which is designed via the backstepping methodology. In order to avoid a singularity problem caused by using of Euler angles, only quaternion is employed to represent the attitude of the airframe. Although the use of quaternion makes it difficult to obtain a desired attitude in a step of the back-stepping procedure, a geometrical approach gives an effective solution for the problem. It is shown in some numerical simulations that the proposed controller can achieve global tracking to demanded position and yaw angle simultaneously.
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