3321 バックステッピング法による4ロータ小型ヘリコプタの姿勢安定化制御(非線形制御理論とその応用(2))
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper presents a control strategy for mini helicopters having four rotors. Based on the back-stepping method together with sliding mode control theories, a nonlinear robust controller is designed to stabilize the hovering helicopter in the presence of model uncertainty with respect to the actuators. The sliding mode controller, which is a part of the whole controller, contributes to achieve the robust properties. The existence of sliding mode is guaranteed by taking account of the model uncertainty. Numerical simulation illustrates the robustness of the proposed controller against not only the model uncertainty but also torque disturbances such as a gust of wind.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-08-08
著者
関連論文
- 入力飽和を受ける非線形システムに対するインテグラルスライディングモード制御(機械力学,計測,自動制御)
- テクスチャ面創製用連続ディンプルテクスチャ形成装置の高速化
- B07 車両型ロボットの重心移動によるトラクション制御(OS6 非線形制御理論とその応用2)
- B03 出力追従問題に対するスライディングモード制御器の一設計法(OS6 非線形制御理論とその応用1)
- 708 アンマッチドな不確かさに対するスライディングモード制御器とオブザーバーの一設計法(OS7-2 ダイナミクス2,オーガナイズドセッション:7 ダイナミクスの諸問題))
- 539 スキッドステア車両の操舵制御
- 自動変速機のスライディングモード制御
- ニューラルネットワークのVolterra核推定と構造同定への応用
- ボルテラ級数と実現問題
- 非白色入力を用いたインパルス応答の推定--幾何学的手法による誤差解析
- 非白色入力を用いたVolterra核の推定における誤差
- 非定常非白色正規性入力による非線形システムの同定
- L-N-L型非線形システムの1同定法
- 非白色正規性入力を受ける非線形システムの直交汎関数級数表現
- Karhunen-Loeve展開を応用したVolterra核の測定
- 118 電動パワーステアリングのスライディングモード制御(O.S.1-4 制御)(オーガナイズドセッション1 : 機械のダイナミクスと計測・制御)
- 新潟大学工学部における新入生を対象とした補習教育とその後の成績の追跡調査について
- (54)創造工学実習の成果と展望(セッション16 創成教育IV)
- 離散時間インテグラルスライディングモード制御を用いたロバスト予見制御(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
- 3321 バックステッピング法による4ロータ小型ヘリコプタの姿勢安定化制御(非線形制御理論とその応用(2))
- 電動パワーアシスト装置のスライディングモード制御(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
- 「運動と振動の制御の21世紀への新展開」小特集号発刊にあたって(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
- 543 4ローター小型ヘリコプターの速度制御
- 542 スキッドステア車両の自動操舵
- 11-110 新潟大学工学部における専門高校卒業生を対象とした補習教育とその学習効果について((22)リメディアル教育(補習教育)・導入教育-I)
- C41 付加質量の運動制御による車型悪路走行ロボット(OS11-4 車両型ロボット)
- C25 可変アシスト率を用いたパワーアシスト装置の制御(OS13-2 一般-2)
- A22 状態予測を用いた擬似スライディングモード制御(OS8-3 アドバンスト制御理論と応用II)
- 13・5 運動と振動の制御(13.機械力学・計測制御,機械工学年鑑)
- 417 セミアクティブサスペンションの部分的モデル追従スライディングモード制御 : スカイフック, グランドフックダンパの近似実現
- 415 セミアクティブサスペンションの受動性を考慮したスライディングモード制御
- 電動スロットルのスライディングモード制御(機械力学,計測,自動制御)
- 413 電動パワーアシスト装置のスライディングモード制御
- 433 インテグラルスライディングモード制御のロバスト性改善
- 部分的モデルマッチング手法による多入出力I-PD予見制御系の設計
- 120 自動変速機用油圧アクチュエータの同定とスライディングモード制御(非線形制御理論応用I)(OS 非線形制御理論応用)
- MRダンパーを用いたセミアクティブサスペンション : アクチュエーターの応答遅れを考慮したスライディングモード制御
- 123 MRダンパーを用いたセミアクティブサスペンションのインテグラルスライディングモード制御(非線形制御理論応用I)(OS 非線形制御理論応用)
- ニューラルネットワークを利用したセミアクティブサスペンション
- VSSオブザーバによるセミアクティブサスペンションの状態推定
- セミアクティブサスペンションのスライディングモード制御 : 機械力学,計測,自動制御
- 空気力学パラメータの不確かさに関する４ロータ小型ヘリコプタのＩ＆Ｉ適応制御
- 333 4ロータ小型ヘリコプタのI&I適応制御(一般車両以外の移動体の運動と制御,OS-16 運動と振動の制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 612 可変特性操舵系を装着した車両の障害物回避特性(OS4-3 機械のダイナミクス3,オーガナイズドセッション:4)
- 608 自動車用自動操舵衝突回避システムに対するドライバブレーキの干渉(OS4-2 機械のダイナミクス2,オーガナイズドセッション:4)
- 614 スキッドステア車両型ロボットのスライディングモード制御(OS4-3 機械のダイナミクス3,オーガナイズドセッション:4)
- 607 自動車用自動衝突回避システムの小物体回避特性(OS4-2 機械のダイナミクス2,オーガナイズドセッション:4)
- 606 自動車用自動衝突回避システムの設計要件に関する基礎検討(OS4-2 機械のダイナミクス2,オーガナイズドセッション:4)
- スライディングモード制御によるアンチロックブレーキシステム
- 308 滑りを伴う二輪駆動型ロボットのトラッキング制御(移動ロボット,OS-17 ロボットのダイナミクスと制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 325 スキッドステア車両の操縦性改善(車両操舵系の解析と制御,OS-16 運動と振動の制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- Position and Yaw Angle Control for a Four Rotor Mini Helicopter Based on a Geometric Approach