333 4ロータ小型ヘリコプタのI&I適応制御(一般車両以外の移動体の運動と制御,OS-16 運動と振動の制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
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概要
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Focusing on uncertain aerodynamic coefficients which characterize the thrust and torques, an adaptive controller for a four-rotor mini helicopter is designed based on Immersion and Invariance (I&I) approach. In order to deal with the complex multivariable parameter adaptation, a relatively simple model parameterized with respect to a few unknown coefficients is developed. It is shown that the adaptive controller is capable of estimating not only the unknown parameters but also external torque disturbances and rejecting them. Numerical simulation illustrates robustness of the controller against the parametric uncertainties and external moment disturbances.
- 2010-09-14
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