B03 出力追従問題に対するスライディングモード制御器の一設計法(OS6 非線形制御理論とその応用1)
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概要
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This paper presents a design method of sliding mode controller for output tracking problems when the sensor measures only the tracking error. The proposed controller can be designed systematically so that the internal model principle should hold during the sliding mode. Since the discontinuous singnal in the sliding mode controller is naturally smoothened and the control input is contineous, the so called chattering problem does not happen.
- 2009-09-01
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