C309 滑りを伴う二輪型ロボットのバックステッピングによる位置追従制御器(OS7 非線形制御理論とその応用3)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper addresses a problem of tracking control for a two-wheeled mobile robot with sideslip. A nonlinear mathematical model based on kinematics and dynamics is developed, which includes a adhesion model between the pneumatic tiers and the ground, and is more practical than non-holonomic constrained model. Then, a nonlinear controller is designed via back-stepping approach. Simulation results illustrate the effectiveness of the proposed control law.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-06-28
著者
関連論文
- B07 車両型ロボットの重心移動によるトラクション制御(OS6 非線形制御理論とその応用2)
- B03 出力追従問題に対するスライディングモード制御器の一設計法(OS6 非線形制御理論とその応用1)
- 539 スキッドステア車両の操舵制御
- 118 電動パワーステアリングのスライディングモード制御(O.S.1-4 制御)(オーガナイズドセッション1 : 機械のダイナミクスと計測・制御)
- 冷凍船における冷風循環システムに関する基本考察
- 543 4ローター小型ヘリコプターの速度制御
- 542 スキッドステア車両の自動操舵
- C41 付加質量の運動制御による車型悪路走行ロボット(OS11-4 車両型ロボット)
- C25 可変アシスト率を用いたパワーアシスト装置の制御(OS13-2 一般-2)
- 417 セミアクティブサスペンションの部分的モデル追従スライディングモード制御 : スカイフック, グランドフックダンパの近似実現
- 415 セミアクティブサスペンションの受動性を考慮したスライディングモード制御
- 1309 航行中の船舶における操縦性の同定法の研究 : 練習船「鳥羽丸」での適用(GS-10 車両・船舶の走行特性)
- 画像情報を利用した2輪駆動型ロボットの制御
- NOAA AVHRR による伊勢湾およびその周辺海域の観測(1)
- 鳥羽丸IIIの機関部の概要
- 413 電動パワーアシスト装置のスライディングモード制御
- 433 インテグラルスライディングモード制御のロバスト性改善
- 120 自動変速機用油圧アクチュエータの同定とスライディングモード制御(非線形制御理論応用I)(OS 非線形制御理論応用)
- 123 MRダンパーを用いたセミアクティブサスペンションのインテグラルスライディングモード制御(非線形制御理論応用I)(OS 非線形制御理論応用)
- 333 4ロータ小型ヘリコプタのI&I適応制御(一般車両以外の移動体の運動と制御,OS-16 運動と振動の制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 612 可変特性操舵系を装着した車両の障害物回避特性(OS4-3 機械のダイナミクス3,オーガナイズドセッション:4)
- 608 自動車用自動操舵衝突回避システムに対するドライバブレーキの干渉(OS4-2 機械のダイナミクス2,オーガナイズドセッション:4)
- 614 スキッドステア車両型ロボットのスライディングモード制御(OS4-3 機械のダイナミクス3,オーガナイズドセッション:4)
- 607 自動車用自動衝突回避システムの小物体回避特性(OS4-2 機械のダイナミクス2,オーガナイズドセッション:4)
- 606 自動車用自動衝突回避システムの設計要件に関する基礎検討(OS4-2 機械のダイナミクス2,オーガナイズドセッション:4)
- 325 スキッドステア車両の操縦性改善(車両操舵系の解析と制御,OS-16 運動と振動の制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- C304 幾何学的アプローチに基づく4ロータ小型ヘリコプタの位置及び機体ヨー角制御(OS7非線形制御理論とその応用2)
- C309 滑りを伴う二輪型ロボットのバックステッピングによる位置追従制御器(OS7 非線形制御理論とその応用3)