543 4ローター小型ヘリコプターの速度制御
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概要
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This paper discusses a control strategy for a mini helicopter having four rotors in planar motion. Based on the backstepping method employing the sliding mode theories together, a robust velocity-servo system is designed. Numerical simulation illustrates that a discontinuous moment input is very effective to eliminate the coupling between the rolling moment and the lateral acceleration of the helicopter.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2006-08-06
著者
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