C304 幾何学的アプローチに基づく4ロータ小型ヘリコプタの位置及び機体ヨー角制御(OS7非線形制御理論とその応用2)
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概要
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In this paper, we present a position and yaw angle controller for a four-rotor mini helicopter, which is designed via the backstepping methodology. In order to avoid a singularity problem caused by using of Euler angles, only quaternion is employed to represent the attitude of the airframe. Although the use of quaternion makes it difficult to obtain a desired attitude in a step of the back-stepping procedure, a geometrical approach gives an effective solution for the problem. It is shown in some numerical simulations that the proposed controller can achieve global tracking to demanded position and yaw angle simultaneously.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-06-28
著者
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