B07 車両型ロボットの重心移動によるトラクション制御(OS6 非線形制御理論とその応用2)
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概要
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This paper presents a traction control strategy for a vehicle robot comprising two modules: a normal vehicle with wheels and additional mass module to control the vehicle dynamics by changing the center of gravity. In order to obtain large traction force at slippery slopes, a simple nonlinear control law for the additional mass is proposed, which does not require estimation of the uncertain terrain conditions and measurement of the vehicle speed. The effectiveness is demonstrated through numerical simulations.
- 2009-09-01
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