自律型サービスロボットにおける知能ソフトウエア工学的アプローチ
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概要
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本論文では、自律型サービスロボットHARISの概念と実現技術の概要を述べ、最後に知能ソフトウエア工学的考察を加えている。特に、認知科学的概念の重要さを考察し、この概念をべースとして自律機能を実現するために、HARISシステムでは知識べースを用いたワールドモデルを中核におくソフトウエア構造を採用している。これによって、機能の異なった複数のモジュールの開発、保守、改良が容易となるとともに、実行制御がすっきりしたものとなった。なお、このようなモジュール構造と実時間知識処理のために、C++でインプリメントされたフレーム型知識工学環境ZERO++を用い、これをプラットフォームとして各要素モジュールを管理し、フレーム指向型知識処理とオブジェクト指向型情報処理が自然な形で融合した。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1996-05-21
著者
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