自律型人型サービスロボットにおける情報モデリング : 認知科学に基づく知識モデリング

概要

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本論文は、人との共生を目指す自律型人型サービスロボットHARISの実現における新しい情報モデリング、すなわち認知科学に基づく知識モデリング、を提案している。我々は、ここで提案するアプローチで実際に実験システムとして自律型人型サービスロボットHARISを研究開発し、その有効性を実験室レベルで実証した。HARISロボットは、ロボットアーム本体であるHARISアームとソフトウエアシステムであるHARISシステムから構成されている。 HARISアームは、それ自身がコンピュータ制御機構を内蔵したローカルインテリジェントシステムである。これによって、自律性を実現するソフトウエアの負担は大きく軽減されている。一方、HARISシステムは、3Dビジョン、作業計画、行動計画、ロボットインタフェース、ヒューマンインタフェースおよび 2つの知識ベースから構成されている。知識ベースは、環境理解および記述のためのワールドモデルと、作業計画、行動計画のためのタスクモデルである。 HARISシステムの大きな特徴は、人が行っているように言葉によって環境を表現し、作業計画を立て、行動制御することである。距離の測量結果や数学的なアルゴリズムは表現レベルから隠蔽することによって、言葉の世界でロボットと人が対話できる枠組みを提案している。また、このようなシステムの開発に適したプラットフォームであるフレーム型知識工学環境ZERO++も同時に開発し、分散協調エージェントモデルとして効率良く実現するソフトウエアの枠組みを実現した。
国立情報学研究所の論文

自律型人型サービスロボットにおける情報モデリング : 認知科学に基づく知識モデリング

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